Sessa Aurunca è una città di origine molto antica: nel suo territorio sono presenti tracce addirittura preistoriche e necropoli risalenti all'VIII sec. a.C. Centro importante degli Aurunci, cadde in possesso di Roma nel IV sec. a.C.: dedotta "colonia" di diritto latino (313-312 a.C.), Suessa, che coniava moneta propria dal IV sec. a.C.; diventa un notevole centro militare, commerciale e rurale e viene elevata a "municipium" nel 90 a.C. 

Nell'età imperiale conosce la sua massima espansione urbana: il centro abitato copriva infatti un'area quasi doppia rispetto a quella attuale e contava numerosi e importanti monumenti. 

Al declinare dell'Impero romano, Sessa - Diocesi sin dai primi tempi del Cristianesimo - vive un periodo di decandenza. 

Dopo essere stata interessata alle vicende storiche di Capua, Salerno, Benevento e Gaeta, ritrova la sua importanza verso il XII sec. e riacquista un suo più definito ruolo tra il XIV e il XV sec. sotto il ducato dei Marzano: questi, infatti, Signori di buona parte di Terra di Lavoro e appartenenti ad una delle più potenti famiglie del Regno napoletano, fecero di Sessa la capitale dei loro feudi. 

Caduti nel 1464 i Marzano, dopo essere stata per breve tempo Arciducato, viene nel 1507 assegnata a Gonzalo Fernandez de Corduba, artefice primo della definitiva conquista del Regno di Napoli da parte di Ferdinando il Cattolico e appartenente ad una delle più illustri famiglie di Spagna. 

Dopo alterne vicende, agli inizi dell'800, mutate in parte le strutture economiche e sociali in seguito agli avvenimenti che andavano scuotendo il Regno napoletano, Sessa - priva ormai anche delle famiglie più influenti e dei numerosi ordini religiosi che sin dal XIII sec., avevano formato uno dei cardini della vita cittadina - perde parte dell'importanza avuta nel passato, ma in seguito riuscirà sempre a mantenere con un certo prestigio un suo ruolo nella storia sociale, economica e culturale della Provincia di Terra di Lavoro. 

Sessa Aurunca ha dato i natali a Gaio Lucilio, poeta, (II sec. a.C.), definito il "padre della satira"; a Taddeo da Sessa, Gran Giustiziere di Federico II; ad Agostino Nifo (XVI sec.) celebre filosofo che insegnò nelle più note università d'Italia; a Galeazzo Florimonte, fine umanista e Vescovo di Sessa che ispirò a Monsignor della Casa quel celebre libretto del vivere civile che proprio dal prelato sessano prese il nome di "Galateo".